In der ersten Hälfte des 12. Jahrhunderts entstand auf einem Bergsporn westlich des Dorfes Treuchtlingen eine Höhenburg mit steinernem Wohnturm und mehreren Vorhöfen. Gründer der Anlage war wohl der Ortsadel, der seit dem 10. oder 11. Jahrhundert ein festes Steinhaus an der Altmühl bewohnte. Doch erst 1340 gelang es den Treuchtlinger Herren, die Obere Burg von allen fremden Rechten freizukaufen. In den folgenden Jahrzehnten erreichten die Treuchtlinger Ritter den Höhepunkt ihrer Macht. Sie waren alleinige Herren über den zum Markt erhobenen Ort mit seinen zwei Burgen und der näheren Umgebung. Doch schon 1422 starb das Geschlecht aus. Die Erben verkauften Mitte des 15. Jahrhunderts Burgen und Herrschaft an die Marschälle von Pappenheim. Deren Treuchtlinger Linie konnte die Selbständigkeit für weitere 200 Jahre behaupten, ehe der Ort an die Markgrafschaft Ansbach fiel. Die unmodern gewordene Höhenburg ließen die Pappenheimer schon gegen Ende des 15. Jahrhunderts verfallen.